Explotando la interacción con el medio (english at the bottom)

Hola Amigos,
Dado que he restringido mi vida casi totalmente al trabajo en el laboratorio (www.ifi.uzh.ch\ailab), hoy les voy a mostrar algo de uno de los proyectos en los que estoy trabajando.
Toda la investigación que hacemos en el laboratorio tiene como objetivo estudiar los principios de diseño de agentes (robots) que Rolf Pfeifer ()y sus amigos desarrollaron en los últimos 20 años. Entre ellos se encuentra el "diseño barato" (del Inglés "cheap design") que consiste en aprovechar la interacción con el medio para obtener el comportamiento deseado.
En uno de los proyectos en los que estoy colaborando utilizamos a Wanda (un pez robot) con el fin estudiar cómo se puede de aprovechar la interacción morfología-medio en el diseño de este tipo de robots.
A contiuación veremos el efecto que la viscosidad del medio tiene sobre las deformaciones en el cuerpo del robot. Las animaciones muestran uno de los posibles diseños de la próxima Wanda en dos sitaciones diferentes: WandaX en el aire y WandaX en un medio 1000 veces más viscoso.
WandaX tiene 4 segmentos articulados con fricción. Entre el último segmento (cola, en celeste) y el anterior hay un servomotor que modifica el ángulo entre ellos. Además todos los segmento sestan acoplados por medio de resortes unidos a parantes transversales. Los parantes transversales del primer y ante último segmento están fijos, mientras que los intermedios pueden rotar.

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Animation 1
Aquí vemos a WandaX moviendo su cola en un medio casi sin viscosidad (p.e., aire)

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Animation 2
Aquí se observa exactamente lo mismo pero he incrementado la viscosidad del medio 1000 veces. Observan alguna diferencia?

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Como se ve en las animaciones modificar una característica del medio modifica radicalmente el movimiento del cuerpo de WandaX!!
A continuación (para satisfacer almas cuantitativas) muestro un grafiquito con la variación del ángulo de la articulación que une el primer segmento al segundo segmento.



Podemos utilizar esta caractersitica para reproducir los movimientos de algunos peces reales?

Espero que les parezca interesante!

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English version
The english version of the post will no include the links, but you can use the links in the spanish version :-D.
In this post I show some videos about one of the projects I am involved. Basically we are using a fish robot called Wanda to study the interaction between agent and environment. This idea is related to the design principles named "cheap design" in the book by Rolf Pfeifer and Josh Bongard, How the body shapes the way we think.
I show two animation of one possible morphologies of a new Wanda fish, WandaX. In Animation 1 (above, top) we observe WandaX moving its tail (last segment, in light blue) in a low viscosity medium, lets say air. In Animation 2(above, middle) we observe exactly the same movement but now in a high viscosity medium like water.
It is clear that the behavior of WandaX in this two environments is completely different!
To satisfy more quantitative souls, I show a plot with the evolution of the angle of the joint binding the first and the second segment of WandaX (above, bottom).
Can we used this characteristic to emulate the behavior of real fish?

I hope you find this interesting!